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一种并联多环结构机器人
无权-未缴年费

申请号:90222528.6 申请日:1990-10-27
摘要:为使六自由度并联多环机器人能有最大工作空间,要求六个液压缸不发生绕自身轴线的回转,上下万向铰链分别采取3个自由度和2个自由度。万向铰链十字头两端的轴承结构要同时能承受径向力和轴向力。为保证光电编码器的弦绳始终对正,在与活塞杆相连的上万向铰的下叉子上安装了导槽滑板机构。本实用新型是具有6个自由度、刚度大、承载能力高、结构紧凑的并联多环结构机器人、适用于工作空间小,负荷要求大的场合。
申请人: 东北重型机械学院秦皇岛分校
地址: 066004河北省秦皇岛市河北大街西段169号
发明(设计)人: 黄真 张志慧 刘俊龙
主分类号: B25J9/06
分类号: B25J9/06 B25J9/14 B25J3/00
  • 法律状态
1993-09-15  
1992-09-02  授权
1991-04-24  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1、一种并联多环结构机器人,包括机械部分、六通道液压伺服系统、速度位置闭环控制和计算机分级分布控制等部分所组成,其特征在于:缸体下端万向铰下叉子的垂直轴用螺帽紧固在下平台上,活塞杆上端万向铰与上平台转动连结,万向铰十字头的空心轴结构能同时承受径向力和轴向力,为使上万向铰下叉子不发生绕缸体轴线的相对转动,在与活塞杆相连的上万向铰的下叉子上安装了导槽滑板机构。
公开号  2075574
公开日  1991-04-24
专利代理机构  机械电子工业部机械专利服务中心
代理人  鄂长林
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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