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一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法
审中-实审

申请号:201610029713.X 申请日:2016-01-16
摘要:本发明公开了一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法,包括:1、采集苹果RGB图像;2、获取果实图像:对RGB图像提取R?G色差图像,对R?G色差图像依次进行腐蚀操作、孔洞填充、小区域去除、膨胀操作、开运算操作,最后经过阈值分割得到;3、获取树叶图像:将RGB图像减去果实图像,对相减图像提取2G?R?B色差图像,并进行小区域去除、阈值分割得到;4、获取树枝图像:对R?G色差图像进行动态阈值分割,将分割图像与获取的果实图像相加得到果实相加图像,然后将RGB图像减去果实相加图像和树叶图像,对相减图像提取R?G色差图像,再进行开运算操作、小区域去除、阈值分割得到。本发明为后续采摘机器人果实精确识别定位、有效避障成功采摘奠定基础。
申请人: 常州大学
地址: 213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号
发明(设计)人: 吕继东 徐黎明 马正华 戎海龙 陈阳 何可人
主分类号: G06T7/00(2006.01)I
分类号: G06T7/00(2006.01)I
  • 法律状态
2016-07-27  实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20160116
2016-06-29  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)基于视觉传感器采集RGB图像;(2)基于RGB三通道图像做R?G运算,获取色差图像;(3)基于R?G色差图像获取果实图像;(4)将(1)中的RGB原图像减去(3)中的果实图像,获取相减图像;(5)基于相减图像获取树叶图像;(6)对(2)中的R?G色差图像进行动态阈值分割,获取动态阈值分割图像;(7)将动态阈值分割图像与(3)中的果实图像相加,获取相加果实图像;(8)将(1)中所述的RGB图像减去相加果实图像和树叶图像,获取相减图像;(9)基于相减图像获取树枝图像。
公开号  105719282A
公开日  2016-06-29
专利代理机构  
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