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一种基于图像序列的三维重建方法
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申请号:201510796406.X 申请日:2015-11-18
摘要:本发明公开了一种基于图像序列的三维重建方法,包括:步骤1,摄像机获取目标对象的二维图像序列;步骤2,两幅图像重建;步骤3,从第一幅图像开始计算相邻三幅图像之间的公共匹配点;步骤4,坐标变换和比例变换:步骤5,消除累积误差:步骤6,依次增加新的图像,重复执行步骤3-5直至整个二维图像序列。本发明的有益效果:立足于两幅图像的准确重建,最终将重建结果融合到同一个模型下;利用三焦点张量计算相邻三幅图像上的匹配点,对三幅图像中相邻两幅所得公共点进行重建,由两组公共三维点即可求出射影深度;利用ICP校正重建结果,从而有效避免了误差累积;利用基于区域增长的稠密匹配算法剔除误匹配。
申请人: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
地址: 100089 北京市海淀区车道沟10号
发明(设计)人: 刘培志 赵小川 陈晓鹏 王晋华 周玮 施建昌 李林 成佳艺 李昆
主分类号: G06T17/00(2006.01)I
分类号: G06T17/00(2006.01)I G06T7/00(2006.01)I
  • 法律状态
2016-11-30  授权
2016-02-24  实质审查的生效IPC(主分类):G06T 17/00申请日:20151118
2016-01-27  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种基于图像序列的三维重建方法,其特征在于,包括:步骤1,摄像机获取目标对象的二维图像序列;步骤2,两幅图像重建:分别对所述二维图像序列中相邻两幅图像之间利用SIFT特征匹配算法提取特征点并进行匹配,对得到的特征点进行基于两幅图像的三维重建,得到两幅图像间的重建三维点以及投影矩阵;步骤3,从第一幅图像开始计算相邻三幅图像之间的公共匹配点;步骤4,坐标变换和比例变换:对相邻三幅图像中的第一幅图像、第二幅图像以及第二图像、第三幅图像对由步骤3得到的公共匹配点进行基于两幅图像的三维重建,将第一图像、第二幅图像重建三维点的重建结果变换到第二图像、第三幅图像所在坐标系下,由第二幅图像、第三幅图像重建三维点的重建结果与变换后的第一幅图像、第二幅图像的重建结果求出射影深度,由公共匹配点求出射影深度后,即可将步骤2中得到的所有重建三维点进行坐标变换以及比例变换;步骤5,消除累积误差:利用简化迭代最近点算法ICP,先由公共匹配点的重建结果计算步骤4中两组重建三维点间的旋转矩阵Ricp和平移向量Ticp,再利用所求得的旋转矩阵Ricp和平移向量Ticp,将由步骤4执行坐标变换和比例变换的所有重建三维点的重建结果变换到第二幅图像、第三幅图像所选取的坐标系下,从而将前三幅图像的重建结果进行叠加;步骤6,依次增加新的图像,重复执行步骤3?5直至整个二维图像序列。
公开号  105279789A
公开日  2016-01-27
专利代理机构  北京君泊知识产权代理有限公司 11496
代理人  王程远 胡玉章
颁证日  
优先权  
国际申请  
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