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樱桃采摘机械人末端执行器
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申请号:201510551052.2 申请日:2015-09-02
摘要:一种樱桃采摘机械人末端执行器,包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位,控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘,实现智能化自动采摘,告别人力采摘,提高劳动生产率,采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性,既提高了劳动生产率有提高了果实品质,进而提升了经济价值。
申请人: 山东农业大学
地址: 271018 山东省泰安市岱宗大********(隐藏)
发明(设计)人: 田富洋 苏曰超 刘卫民 王明江 曹东 董小宁 王冉冉 刘莫尘 李玉道
主分类号: A01D46/30(2006.01)I
分类号: A01D46/30(2006.01)I
  • 法律状态
2017-05-17  授权
2016-08-10  著录事项变更IPC(主分类):A01D 46/30变更事项:发明人变更前:田富洋 苏曰超 刘卫民 王明江 曹东 董小宁 王冉冉 刘莫尘 李玉道变更后:田富洋 曹东 李法德 蔡占河 苏曰超 刘卫民 王明江 董小宁 赵新强
2015-12-30  实质审查的生效IPC(主分类):A01D 46/30申请日:20150902
2015-12-02  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种樱桃采摘机械人末端执行器,其特征在于,包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构;其中:所述的樱桃果实定位机构为气吸式定位机构,包括导气筒和气泵,导气筒安装在导气筒支架的顶部,导气筒的尾部与气泵连接;所述的樱桃位姿识别机构为双目式摄像头,该摄像头通过摄像头支架架装在樱桃果实定位机构的后方;所述的夹取采摘机构安装在导气筒上方、樱桃位姿识别机构的前方,包括水平位移机构和移动夹取机构;所述的水平位移机构包括平移步进电机、滑轨和移动平台,平移步进电机通过安装支架安装在导气筒上方,滑轨沿导气筒长度方向水平设置在导气筒顶部,移动平台与滑轨滑动配合,平移步进电机的输出端通过连接件与移动平台连接;所述的移动夹取机构包括旋转步进电机、滚珠丝杠、滚珠丝杠座和夹持手,旋转步进电机安装在移动平台上,滚珠丝杠与旋转步进电机的输出端连接,滚珠丝杠座与滚珠丝杠活动配合,夹持手与滚珠丝杠座连接;所述的果实收集机构包括一果实收集器,该果实收集器设置在导气筒端部下方。
公开号  105103795A
公开日  2015-12-02
专利代理机构  唐山永和专利商标事务所 13103
代理人  王永红
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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