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3D-AOI设备中的3D点云数据配准方法及系统
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申请号:201510382095.2 申请日:2015-06-30
摘要:本发明涉及3D-AOI设备中的3D点云数据配准方法。包括如下步骤:计算相机的内参矩阵及畸变参数以及该图像的旋转矩阵;根据预设的相邻图像的重叠宽度及每一幅图像的宽度计算相机采集图像时每次的移动间隔,并据此采集图像序列;对图像序列中的每一幅图像进行校正和旋转;计算图像序列中各相邻图像间的平移矩阵,并据此对各图像进行平移,平移后保存平移参数,形成配置文件;根据配置文件及预设重叠宽度对图像序列中的各图像进行拼接及融合,形成整幅图像。本发明借助原本只是用来矫正相机参数的标定板,重复利用其高精度的特点用于校正相机机械移动的误差,从而得到2D数据和3D数据拼接所需要的配准参数,大大降低了整板图像拼接时间,提高了拼接精度。
申请人: 东莞市盟拓光电科技有限公司
地址: 523000 广东省东莞市长安镇********(隐藏)
发明(设计)人: 夏雨晨
主分类号: G06T17/00(2006.01)I
分类号: G06T17/00(2006.01)I G06T7/00(2006.01)I G06T5/50(2006.01)I G06T3/40(2006.01)I
  • 法律状态
2017-09-29  授权
2015-12-30  实质审查的生效IPC(主分类):G06T 17/00申请日:20150630
2015-12-02  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种3D?AOI设备中的3D点云数据配准方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤A:用相机从圆点标定板中采集一幅图像,并利用该图像计算相机的内参矩阵及畸变参数,以及该图像的旋转矩阵;该图像的中心与该图像中的某个圆点中心重合;步骤B:根据预设的相邻图像的重叠宽度及每一幅图像的宽度计算相机采集图像时每次的移动间隔,并按所述移动间隔顺序地采集所述圆点标定板中的图像,直到所述圆点标定板中所有区域的图像采集完毕,形成图像序列;步骤C:根据所述内参矩阵、畸变参数及旋转矩阵对所述图像序列中的每一幅图像进行校正和旋转;步骤D:从经过校正和旋转之后的图像序列中选择一幅作为基准图像,并将其平移参数置零;同时,计算经过校正和旋转之后的图像序列中相邻两幅图像间的平移矩阵,并据此对所述图像序列中的各图像进行平移,同时保存各图像的平移参数,形成配置文件;步骤E:根据所述配置文件及所述重叠宽度对所述图像序列中的各图像进行拼接及融合,形成整幅图像。
公开号  105118086A
公开日  2015-12-02
专利代理机构  深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312
代理人  王利彬
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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