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一种液压驱动多关节工业机器人
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Hydraulic-driven multi-joint industrial robot

申请号:201510101502.8 申请日:2015-03-06
CN201510101502
CN104647365A
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摘要:一种液压驱动多关节工业机器人,包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII,各个连杆部件之间的连接处均通过旋转关节连接,每个旋转关节均与一个液压油缸连接,每个旋转关节上均安装有编码器;连杆部件VI上设置有双手指抓手,抓手的手指与一直线液压油缸连接;各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通,液压控制部件中设置有电液伺服阀。该机器人采用全串联的结构形式,具有六个旋转关节,且每个旋转关节上均安装了编码器,并在末端安装了一只抓手,负载/自重比大,尤其适用于搬运、码垛或其它大负载工作场合,或安装移动载体上作为移动作业机械臂。
Abstract: The invention discloses a hydraulic-driven multi-joint industrial robot. The hydraulic-driven multi-joint industrial robot comprises a connecting rod part I, a connecting rod part II, a connecting rod part III, a connecting rod part IV, a connecting rod part V and a connecting rod part IV as well as a hydraulic control part VII which are connected in sequence, wherein joints of the connecting rod parts are connected through rotary joints; each rotary joint is connected with a hydraulic oil cylinder, and a coder is mounted on each rotary joint; a double-finger grip is arranged on the connecting rod part VI, the fingers of the grip are connected with a linear hydraulic oil cylinder; an oil path of each hydraulic oil cylinder is communicated with the hydraulic control part VII, and an electro-hydraulic servo valve is arranged in the hydraulic control part. The robot adopts a fully serial structure form and has six rotary joints, the coder is mounted on each rotary joint, and the grip is mounted on the tail end, so that a load/dead load ratio is large. The hydraulic-driven multi-joint industrial robot is especially suitable for transporting, stacking or other large-load working stations or being mounted on a mobile carrier as a mobile operation mechanical arm.
申请人: 山东大学
Applicant: UNIV SHANDONG
地址: 250100 山东省济南市历下区********(隐藏)
发明(设计)人: 荣学文 宋锐 李贻斌 柴汇 初国庆 唐兴鹏
Inventor: RONG XUEWEN; SONG RUI; LI YIBIN; CHAI HUI; CHU GUOQING; TANG XINGPENG
主分类号: B25J9/06(2006.01)I
分类号: B25J9/06(2006.01)I B25J9/14(2006.01)I
  • 法律状态
2016-08-24  授权
2015-06-24  实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/06申请日:20150306
2015-05-27  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种液压驱动多关节工业机器人,其特征是,包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII,各个连杆部件之间均通过旋转关节连接,每个旋转关节均与一个液压油缸连接,每个旋转关节上均安装有编码器;连杆部件VI上设置有双手指抓手,抓手的手指通过连杆机构与一直线液压油缸连接;各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通,液压控制部件中设置有电液伺服阀。
公开号  104647365A
公开日  2015-05-27
专利代理机构  济南金迪知识产权代理有限公司 37219
代理人  宁钦亮
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201510101502  20150306 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
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SEA  KR20140032247A  20140314  1-9  全文 
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SEA  CN1339348A  20020313  1-9  全文 
SEA  CN203566721U  20140430  1-9  全文 
SEA  CN104149089A  20141119  1、4、8、9  说明书0010、0019-0020段,附图3-6 
SEA  US6024145A  20000215  1、4、8、9  说明书第2栏第3自然段-第4栏第4自然段,第5栏倒数第3自然段-第12栏3自然段,附图1-6、11-15、25-26 
SEA  CN203752147U  20140806  1-9  全文 
注:不保证该信息的有效性、完整性、准确性,以上信息也不具有任何效力,仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核,使用该信息的一切后果由用户自行负责。
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E:单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
  • 期刊对比文献
类型 阶段 期刊文摘名称 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数
  • 书籍对比文献
类型 阶段 书名 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数