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自移动机器人避障行走方法
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Obstacle avoidance walking method of self-moving robot

申请号:201410148490.X 申请日:2014-04-14
摘要:一种自移动机器人避障行走方法,步骤1000:自移动机器人沿Y轴行走,检测到障碍物的位置为障碍点,存储该点坐标成记录点;步骤2000:判断是否在先存储有一记录点,其在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴坐标构成的数值区间内;步骤3000:若是,该记录点为折返点,自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处,删除折返点坐标,执行该点到当前障碍点间的区域行走后,返回步骤1000;若否,自移动机器人沿X轴移动位移量M1;步骤4000:沿原Y轴行走方向的反向行走,返回步骤1000;步骤5000:循环步骤1000到步骤4000,直至完成Y轴遍历行走。本发明对障碍物位置判断明确,行走路线简洁,大大提高了自移动机器人的工作效率。
Abstract: The invention discloses an obstacle avoidance walking method of a self-moving robot. The method comprises the steps of: (1000) the self-moving robot walking along a Y axle, a position of detecting an obstacle being an obstacle point, and storing a coordinate of the point as a record point; (2000) judging if a record point is stored beforehand, and a coordinate thereof on the Y axle being positioned in a numerical value section consisting of the present obstacle point and the previous obstacle point in the coordinate of the Y axle; (3000) if so, the record point being a return point, the self-moving robot walking to an X axle coordinate of the return point along an X axle towards the return point direction from the present obstacle point, deleting the coordinate of the return point, performing the walking in a region from the point to the present obstacle point, and returning to the step (1000); if not, the self-moving robot moving by a displacement M1 along the X axle; (4000) oppositely walking along the original Y axle walking direction, and returning to the step (1000); and (5000) circulating the steps of (1000) to (4000) until the Y axle traverse walking is finished. The method is clear in obstacle position judgment, is simple in walking route, and greatly improves the working efficiency of the self-moving robot.
申请人: 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司
Applicant: ECOVACS ROBOTICS SUZHOU CO LTD
地址: 215168 江苏省苏州市吴中区********(隐藏)
发明(设计)人: 汤进举
Inventor: TANG JINJU
主分类号: B25J9/16(2006.01)I
分类号: B25J9/16(2006.01)I
  • 法律状态
2017-04-19  授权
2016-11-09  著录事项变更 IPC(主分类):B25J 9/16变更事项:申请人变更前:科沃斯机器人有限公司变更后:科沃斯机器人股份有限公司变更事项:地址变更前:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号变更后:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号
2016-11-09  著录事项变更 IPC(主分类):B25J 9/16变更事项:申请人变更前:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司变更后:科沃斯机器人有限公司变更事项:地址变更前:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号变更后:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号
2015-12-02  实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20140414
2015-10-14  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种自移动机器人避障行走方法,在所述自移动机器人的行走区域内,以水平方向为X轴,竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系,其特征在于,该方法具体包括如下步骤:步骤100:自移动机器人沿Y轴行走,当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时,设该位置障碍点为上行障碍点,存储有效的上行障碍点为上行记录点;当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时,设该位置障碍点为下行障碍点,存储有效的下行障碍点为下行记录点;步骤200:将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点;步骤300:若所述当前障碍点为上行障碍点,判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点,且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标;若所述当前障碍点为下行障碍点,判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点,且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标;步骤400:若判断结果为是,则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点,自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处,删除折返点坐标,执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后,返回步骤100;若判断结果为否,自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1;步骤500:自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走,返回步骤100;步骤600:循环步骤100至步骤500,直至完成行走区域的遍历行走。
公开号  104972462A
公开日  2015-10-14
专利代理机构  北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290
代理人  姚垚 张荣彦
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201410148490  20140414 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
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X:单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件;
Y:与检索报告中其他 Y类文件组合后影响权利要求的创造性的文件;
A:背景技术文件,即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件;
R:任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件;
P:中间文件,其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件,或会导致需核实该申请优先权的文件;
E:单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
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