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端效器控制方法
无权-视为撤回

End effector control method

申请号:201410136683.3 申请日:2014-04-04
摘要:本发明提供一种端效器控制方法,其步骤至少包括有:取得物体的三维物理资讯;以向量规划方法找出适合吸取的位置;以及产生控制命令控制端效器依上述位置吸取物体。其中向量规划方法的步骤包括有:建立一虚拟平台,并将所取得的物体三维物理资讯建构为一虚拟物体置于虚拟平台上;对应端效器的至少两基准轴分别取一平面;计算各平面与虚拟物体的表面交集的曲线;于各曲线上依端效器的手指可及的范围分别搜寻出一吸取位置。本发明利用数种判断物体吸取位置的方法找出最佳的吸取位置,以顺利吸取物体。
Abstract: The invention provides an end effector control method. The end effector control method at least comprises the steps that the three-dimensional physical information of an object is obtained; the position suitable for suction is found out through a vector planning method; and a control command is generated to control an end effector to suck the object at the position suitable for suction. The vector planning method comprises the steps that a virtual platform is established, and a virtual object is established according to the obtained three-dimensional physical information of the object to be placed on the virtual platform; a plane corresponding to one of at least two reference axes of the end effector is obtained; the curves of intersection of the planes and the surface of the virtual object are calculated; and a suction position is searched for on each curve according to the range which a finger of the end effector can approach. According to the end effector control method, the optimum suction position is found out through various methods for judging the object suction position, so that the object is sucked smoothly.
申请人: 财团法人精密机械研究发展中心
Applicant: PREC MACHINERY RES DEV CT
地址: 中国台湾台中市
发明(设计)人: 王培睿 陈建彬
Inventor: WANG PEIRUI; CHEN JIANBIN
主分类号: B25J9/16(2006.01)I
分类号: B25J9/16(2006.01)I
  • 法律状态
2017-05-24  发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):B25J 9/16申请公布日:20151014
2015-11-18  实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20140404
2015-10-14  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  端效器控制方法,其应用于一具有一底座及至少两个手指,各手指分别具有至少两轴的自由度,且各手指分别以一枢转轴与底座连接而可旋转,且各手指的末端设有吸附装置的端效器;其特征在于,此控制方法的步骤至少包括有:取得物体的三维物理资讯;以向量规划方法找出适合吸取的位置;以及产生控制命令控制端效器依上述位置吸取物体;其中该向量规划方法的步骤包括有:建立一虚拟平台,并将所取得的物体三维物理资讯建构为一虚拟物体置于虚拟平台上;于该虚拟物体上方一适当距离处建立一对应于该端效器的虚拟端效器;其中该虚拟端效器的枢转轴定义为基准轴;对应各基准轴分别取一包含该基准轴的平面;计算各平面与该虚拟物体的表面交集的曲线;于各曲线上依虚拟端效器的手指可及的范围分别搜寻出一吸取位置,其中虚拟端效器的手指须可沿该吸取位置于该曲线上的法向量方向靠近该吸取位置。
公开号  104972461A
公开日  2015-10-14
专利代理机构  北京北新智诚知识产权代理有限公司 11100
代理人  胡福恒
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201410136683  20140404 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
注:不保证该信息的有效性、完整性、准确性,以上信息也不具有任何效力,仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核,使用该信息的一切后果由用户自行负责。
X:单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件;
Y:与检索报告中其他 Y类文件组合后影响权利要求的创造性的文件;
A:背景技术文件,即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件;
R:任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件;
P:中间文件,其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件,或会导致需核实该申请优先权的文件;
E:单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
  • 期刊对比文献
类型 阶段 期刊文摘名称 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数
  • 书籍对比文献
类型 阶段 书名 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数
  • 附加信息
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引用文献
 
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