一种关节式力反馈遥操作主手
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Joint force feedback remote operation main hand
申请号：201410090804.5 申请日：2014-03-12
CN201410090804
CN103817682A
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摘要：本发明具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本发明的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。 |
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| Abstract： The invention specifically discloses a joint force feedback remote operation main hand. The joint force feedback remote operation main hand comprises six sequentially connected connection parts I, II, III, IV, V and VI and a handle VII connected with the connection rod part VI; all connection rod parts and the connection rod part VI and the handle VII are connected by rotary joints; each rotary joint is provided with an angular displacement measuring device; the joint at the connection position of each connection rod part is provided with a motor and a speed reducer; the input end of each speed reducer is directly connected with a corresponding motor shaft; the angular displacement of each output end of each speed reducer is measured by the corresponding angular displacement measuring device through the transmission of a pair of gears; a turnup plate potentionmeter, a linear displacement potentionmeter and button switches which are used for controlling operation tools affiliated to the tail end of a driven end manipulator are arranged on the handle. The one turnup plate potentionmeter, one linear displacement potentionmeter and three button switches are arranged in the handle, so the controllable tools affiliated to the tail end of the driven end manipulator can be controlled. | |
| 申请人： 山东大学 | |
| Applicant： UNIV SHANDONG | |
| 地址： 250061 山东省济南市历下区********(隐藏) | |
| 发明(设计)人： 荣学文 柴汇 宋锐 李贻斌 马孝林 初国庆 | |
| Inventor： RONG XUEWEN; CHAI HUI; SONG RUI; LI YIBIN; MA XIAOLIN; CHU GUOQING | |
| 主分类号： B25J3/00(2006.01)I | |
| 分类号： B25J3/00(2006.01)I | |
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- 法律状态
| 2016-05-04 | 授权 |
| 2014-06-25 | 实质审查的生效IPC(主分类):B25J 3/00申请日:20140312 |
| 2014-05-28 | 公开 |
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
- 其他信息
| 主权项 | 一种关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。 | ||||||||||||||||||
| 公开号 | 103817682A | ||||||||||||||||||
| 公开日 | 2014-05-28 | ||||||||||||||||||
| 专利代理机构 | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | ||||||||||||||||||
| 代理人 | 郑华清 | ||||||||||||||||||
| 颁证日 | |||||||||||||||||||
| 优先权 |
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| 国际申请 | |||||||||||||||||||
| 国际公布 | |||||||||||||||||||
| 进入国家日期 | |||||||||||||||||||
- 专利对比文献
| 类型 | 阶段 | 文献号 | 公开日期 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
| A | SEA | CN103328160A | 20130925 | 1－10 | 全文 |
| Y | SEA | US7623945B2 | 20091124 | 2、4－8 | 说明书第3栏第56行－第6栏13行，附图 |
| X | SEA | US7623945B2 | 20091124 | 1、3、9、10 | |
| A | SEA | CN103402714A | 20131120 | 1－10 | 全文 |
| R | SEA | CN203712687U | 20140716 | 1－10 | 权利要求1－10 |
| A | SEA | US7204168B2 | 20070417 | 1－10 | 全文 |
| Y | SEA | CN101623864A | 20100113 | 2 | 说明书第3页最后一段－第4页第2段，附图1、2 |
| Y | SEA | CN1836852A | 20060927 | 2、4－8 | 说明书第2页倒数第5段－第4页第2段，附图1、2 |
| A | SEA | CN1836852A | 20060927 | 1－10 | |
| A | SEA | CN203449306U | 20140226 | 1－10 | 全文 |
| X | SEA | US7623945B2 | 20091124 | ||
注：不保证该信息的有效性、完整性、准确性，以上信息也不具有任何效力，仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核，使用该信息的一切后果由用户自行负责。
Ｘ：单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件；
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
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| 类型 | 阶段 | 期刊文摘名称 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
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| 类型 | 阶段 | 书名 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
