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一种船舶电磁计程仪标度因子的实时校正方法
无权-视为撤回

申请号:201310156836.6 申请日:2013-04-26
摘要:本发明提供一种船舶电磁计程仪标度因子的实时校正方法,包括:确定船舶初始位置,采集加速度等数据,进行初始对准,计算初始捷联矩阵计算导航速度Vn(k),计算机体速度Vb(k),通过机体速度计算出前进速度计算参数L(k)、方差矩阵P(k),根据实际情况更新标度因子等步骤。本发明能摆脱GPS信号的影响,满足船舶长期航行的需要。
申请人: 哈尔滨工程大学
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
发明(设计)人: 奔粤阳 谢松霖 鲍桂清 高伟 李倩 于飞
主分类号: G01C25/00(2006.01)I
分类号: G01C25/00(2006.01)I
  • 法律状态
2016-12-28  发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G01C 25/00申请公布日:20130925
2014-04-09  实质审查的生效IPC(主分类):G01C 25/00申请日:20130426
2013-09-25  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  一种船舶电磁计程仪标度因子的实时校正方法,其特征是包括如下具体步骤:步骤1:船舶启动,预热船舶捷联惯导系统,输入初始位置信息,并且采集陀螺的和加速度计的输出信息。步骤2:通过步骤1中的初始位置信息和陀螺、加速度计采集信息,对捷联惯导系统进行初始对准,获得初始的捷联惯导系统捷联矩阵步骤3:捷联惯导系统进行实时更新测量,输出k时刻的捷联矩阵步骤4:由捷联惯导系统测量得到导航坐标系下的速度Vn(k),并通过Vn(k)测量得到k时刻的船舶前进速度步骤5:读取电磁计程仪的k时刻脉冲数x(k),并对测量参数L(k)、方差矩阵P(k)进行实时测量。L(k)=P(k‑1)[x(k)‑x(k‑1)]/[[x(k)‑x(k‑1)]P(k‑1)[x(k)‑x(k‑1)]+μ] P ( k ) = 1 μ [ 1 - L ( k ) [ x ( k ) - x ( k - 1 ) ] ] P ( k - 1 ) 其中,初始方差矩阵P(0)=106*I,(I是单位矩阵),遗忘因子选取μ=0.95;步骤6:由上述步骤所得测量参数L(k)、方差矩阵P(k)、脉冲数x(k)、船舶前进速度以及预先选取的遗忘因子μ实时更新标度因子K(k) K ( k ) = K ( k - 1 ) + L ( k ) [ V y b ( k ) - K ( k - 1 ) x ( k ) ] 其中,初始标度因子K(0)=δ,δ为计程仪说明书给出的标准值,步骤7:进入船舶捷联惯导系统、电磁计程仪采样下一时刻,跳转到步骤3,重复执行步骤3至步骤6,当执行1200次以后,得到校正后的电磁计程仪标度因子K;步骤8:将校正后的电磁计程仪标度因子K装订至电磁计程仪中,完成校正过程。FSA00000889928000011.tif,FSA00000889928000012.tif,FSA00000889928000013.tif,FSA00000889928000015.tif
公开号  103323023A
公开日  2013-09-25
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颁证日  
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