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开放式现场型六自由度串并联加工机器人
无权-未缴年费

申请号:200910102223.8 申请日:2009-09-04
摘要:一种开放式现场型六自由度串并联加工机器人,包括平台、支腿、加工主轴和加工刀具,支腿有至少三个,支腿围绕平台的中心对称安装在平台的角上,每个支腿均由摆动关节、抬腿关节、屈伸关节、足部球关节和足部组成,加工主轴安装在平台中部,加工刀具安装在加工主轴上,还包括视觉标杆、视觉摄像机、力传感器和智能控制器,视觉标杆安装在加工主轴上,视觉标杆位于视觉摄像机的视觉范围内,力传感器有三个,加工主轴通过三个对称布置的力传感器与平台连接,视觉摄像机和力传感器均与智能控制器连接。本发明结构紧凑、尺寸小、成本低、加工测量精度高。
申请人: 浙江工业大学
地址: 310014浙江省杭州市下城区朝晖六区
发明(设计)人: 高峰
主分类号: B23Q1/44(2006.01)I
分类号: B23Q1/44(2006.01)I B23Q17/24(2006.01)I B23Q17/22(2006.01)I B23Q17/09(2006.01)I B23Q15/22(2006.01)I B23Q15/007(2006.01)I B23Q1/50(2006.01)I B23K37/02(2006.01)I B23K7/00(2006.01)I B23K7/10(2006.01)I B23P19/00(2006.01)I
  • 法律状态
2016-10-26  未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B23Q 1/44申请日:20090904授权公告日:20110629终止日期:20150904
2011-06-29  授权
2010-04-28  实质审查的生效IPC(主分类):B23Q 1/44申请日:20090904
2010-03-10  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1、一种开放式现场型六自由度串并联加工机器人,包括平台(10)、 支腿、加工主轴(70)和加工刀具(80),所述支腿有至少三个,所述 支腿围绕平台(10)的中心对称安装在平台(10)的角上,每个支腿 均由摆动关节(20)、抬腿关节(30)、屈伸关节(40)、足部球关节(60) 和足部(11)组成,所述加工主轴(70)安装在平台(10)中部,所 述加工刀具(80)安装在加工主轴(70)上,其特征在于:所述加工 机器人还包括视觉标杆(100)、视觉摄像机(120)、力传感器(90) 和智能控制器,所述视觉标杆(100)安装在所述加工主轴(70)上, 所述视觉标杆(100)位于所述视觉摄像机(120)的视觉范围内,所 述力传感器(90)有三个,加工主轴(70)通过三个对称布置的力传 感器(90)与平台(10)连接,所述视觉摄像机(120)和力传感器(90) 均与智能控制器连接,所述智能控制器包括:用以根据摄像机采集的 视觉标杆图像计算主轴和刀具的空间位置和姿态的行程控制模块,以 及用以根据力传感器的信号测量空间X、Y、Z轴三个方向的加工力的 加工力控制模块。
公开号  101664881
公开日  2010-03-10
专利代理机构  杭州天正专利事务所有限公司
代理人  王兵 王利强
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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