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具有并联机构的四面体翻滚机器人
无权-视为撤回

申请号:200910093258.X 申请日:2009-09-24
摘要:本发明的一种具有并联机构的四面体翻滚机器人,是由六根伸缩臂和四个节点板组件构成,所述的每一个节点板组件由节点板和三个万向节组成,且三个万向节呈正三角形布局在节点板的底板面上。六根伸缩臂的结构相同,并采用绳驱动方式。每一个伸缩臂的两端分别连接在两个节点板组件的万向节上。四个节点板组件的结构相同,每一个节点板组件中的三个万向节分别与三个伸缩臂的一端连接。本发明机器人在驱动方式上通过线绳、线轮、滑轮和电机的配合可以改变运动形式以适应不同的环境,具有较大的运动灵活性,丰富的运动形式使该机器人可以从容面对各种类型的障碍,并且不用考虑稳定性的问题。
申请人: 北京航空航天大学
地址: 100083北京市海淀区学院路37号
发明(设计)人: 毕树生 张利格
主分类号: B25J9/08(2006.01)I
分类号: B25J9/08(2006.01)I
  • 法律状态
2012-03-14  发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):B25J 9/08公开日:20100310
2010-07-14  实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/08申请日:20090924
2010-03-10  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1、一种具有并联机构的四面体翻滚机器人,其特征在于:该机器人是由六根伸缩臂 和四个节点板组件构成; 四个节点板组件是指结构相同的第一节点板组件(7)、第二节点板组件(8)、第三 节点板组件(9)和第四节点板组件(10);每一个节点板组件由节点板和三个万向节组 成,且三个万向节呈正三角形布局在节点板的底板面上; 六根伸缩臂是指结构相同的A伸缩臂(1)、B伸缩臂(2)、C伸缩臂(3)、D伸缩 臂(4)、E伸缩臂(5)和F伸缩臂(6);每一个伸缩臂的两端分别连接在两个节点板组件 的万向节上; 所述机器人采用线绳、线轮、滑轮和电机的配合实现绳驱动; 所述机器人的运动方式是利用了四面体失稳后倾翻的特点翻滚行进的。
公开号  101664926
公开日  2010-03-10
专利代理机构  北京永创新实专利事务所
代理人  周长琪
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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