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一种SINS/GPS超紧致组合导航系统及实现方法
无权-未缴年费

申请号:200910093000.X 申请日:2009-09-30
摘要:本发明公开了一种SINS/GPS超紧致组合导航系统及实现方法,利用捷联惯导系统的速度信息为GPS载波环提供多普勒频率辅助,增大了环路等效带宽,降低了载体动态对载波环的影响,并通过降低滤波器带宽,提高了噪声抑制能力;同时,为了消除伪距率误差与惯导误差之间的相关性,通过建立载波跟踪误差与惯导速度误差之间的关系,得到了载波环跟踪误差模型,并在量测方程中扣除载波跟踪误差的影响;另外,根据组合滤波器输出的误差估计信息调整载波频率,提高了载波环的跟踪精度。本发明能够有效地提高跟踪环路的噪声抑制能力和动态跟踪性能,可用于提高强干扰、高动态环境下GPS接收机的跟踪精度和组合系统的导航精度。
申请人: 北京航空航天大学
地址: 100083北京市海淀区学院路37号
发明(设计)人: 王新龙 于洁
主分类号: G01C21/16(2006.01)I
分类号: G01C21/16(2006.01)I G01S1/02(2006.01)I G01S5/02(2006.01)I
  • 法律状态
2013-11-20  未缴年费专利权终止IPC(主分类):G01C 21/16申请日:20090930授权公告日:20110406终止日期:20120930
2011-04-06  授权
2010-04-14  实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/16申请日:20090930
2010-03-10  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1、一种SINS/GPS超紧致组合导航系统实现方法,其特征在于,具体包括以下步骤: 步骤一:建立GPS接收机中载波环的跟踪误差模型和码环的跟踪误差模型; 当GPS接收机处于独立工作模式时在载波环中,本地载波相位 id="icf0001" file="A2009100930000002C1.tif" wi="2" he="4" top= "43" left = "146" img-content="drawing" img-format="tif" orientation="portrait" inline="yes"/>与参考载波相位θ的相 位误差δθ由载波相位鉴别器确定,经过环路滤波器B处理后,得到频率跟踪误差δf,用于 调整本地载波数控振荡器中的载波频率,从而使本地信号与输入信号的载波频率、相位保持 一致;根据二阶载波环的基本结构,独立工作模式下载波环的跟踪误差方程: <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>&delta;</mi> <mover> <mi>&theta;</mi> <mo>&CenterDot;</mo> </mover></td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">公开号</td> <td class="r">&nbsp;101666650</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">公开日</td> <td class="r">&nbsp;2010-03-10</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">专利代理机构</td> <td class="r">&nbsp;<a href='/Home/Result?SearchWord=ZLDLJG%3A(%E5%8C%97%E4%BA%AC%E6%B0%B8%E5%88%9B%E6%96%B0%E5%AE%9E%E4%B8%93%E5%88%A9%E4%BA%8B%E5%8A%A1%E6%89%80)' target=_blank>北京永创新实专利事务所</a> </td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">代理人</td> <td class="r">&nbsp;<a href='/Home/Result?SearchWord=DLR%3A(%E5%91%A8%E9%95%BF%E7%90%AA)' target=_blank>周长琪</a> </td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">颁证日</td> <td class="r">&nbsp;</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">优先权</td> <td class="r">&nbsp;</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">国际申请</td> <td class="r">&nbsp;</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">国际公布</td> <td class="r">&nbsp;</td> </tr> <tr><td height="1" bgcolor="#bed9e3" colspan="2"/></tr> <tr> <td width="93" class="l">进入国家日期</td> <td class="r">&nbsp;</td> </tr> </tbody> </table> </div></div> <div class="vipcom" style=""> <ul style="margin:4px 0 12px 0;"><li style="color: #AED6FF;list-style: square inside none;"><span style="color:Black;font-size:12px;font-weight:bold;">专利主分类号</span></li></ul> <div style="margin:0 0 0 20px;"> <div style="font-weight:bold;">G 物理</div> <img width="20" style="margin-left:10px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01)" target="_blank" title="附注 1.本大类包括除“真正的”测量仪器之外,还包括类似结构的其他指示或记录装置,以及就涉及测量(如下文附注2中定义的)而言的,但不专门适用于发送信号或控制的特定用途的发送信号装置或控制装置。 2.在本大类中,下列术语以所指明定的含义使用: “测量”用来包括比它的原始或基本含义更多的意思。按照这个基本观念,“测量”系指找出一个变量对某一计量单位或基准点或相同性质的另一变量的数值表达,例如,就像用尺子来测量长度一样按照另一个长度表达某个长度;该量值可以直接得出(如同刚提到的)或通过测量某个其他变量得到,这个其他变量的值能够与所要求的变量的值相联系,如同通过测量水银柱长度的变化来测量温度的变化。但是,由于同一装置或仪器,除了给出直接读数,还可以用来生成记录或激发产生指示或控制作用的信号,或可以用来与其他装置或仪器联合使用,给出从两个或多个相同或不同种类的变量的测量中得到连带的结果,必须将“测量”理解为也包括通过某种将量值变换成数字的方式的附加使用使获得这类数值表达成为可能的任何操作。这样,数字的表达可以真实地通过数字展示或读出刻度实现,或者作出其可以不用数字给出的指示,例如,利用实体(如物体、物质、光束)的某些可观测的特征(变量),其被测的变量是某种性质或状态,或利用这种特征的模拟量(例如,没有任何刻度的一个元件的相应位置、以某种方式产生的相应电压)。在许多情况下没有这种量值读数而只有相对标准或基准(其量值可以或不可以用数字分辨出来)的差值或同等的指示;该标准或基准可以是同一性质但不同实体(例如,一种标准度量)的另一变量的值或同一实体在不同时刻的另一变量的值。 在测量的最简单的形式中,测量可以只给出某种状态或性质的存在或不存在的指示,例如,运动(在任何方向上或特定方向上的),或者变量是否超过预定值。 3.注意大类B81及小类B81B类名后面有关“微结构装置”及“微结构系统”的附注和小类B82B类名后面有关“超微结构”的附注。〔7〕 4.应注意G部类名下面的附注,特别是关于术语“变量”的定义。 5.在很多测量装置中,将待测量的第一变量转换成第二或更多的变量。这个第二或这些更多的变量可以是(a)与第一变量有关且在元件中产生的一种状态,或(b)一个元件的取代。可能需要进一步的转换。〔6〕 当对这样一种装置进行分类时,(i)转换步骤,或重要的每一个转换步骤要进行分类,或(ii)如果重要性仅在于作为系统的整体,则第一变量分类入合适的位置。〔6〕 这对于发生两次或多次转换的情况是特别重要的,例如将第一变量(如压力)转换成第二变量(如传感体的光学特性),而这个第二变量借助于第三变量(如电效应)来表达。在这种情况下,应考虑以下的分类位置:用来传感由该变量引起的状态变化的第一变量转换的分类位置,用于测量表达的小类G01D,而最后,如果有的话,整个系统的位置。〔6〕 6.物理特征量值变化的测量与该物理特征的测量分入同一小类,例如长度膨胀的测量入小类G01B。 ">G01 测量;测试</a><br> <img width="20" style="margin-left:20px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01C)" target="_blank" title="附注 1在本小类中,下列术语以指定的含义使用: “导航”系指确定地面车辆、船舶、飞机及宇宙飞行器的位置及航线。 2应注意G01类名后面的附注。 ">G01C 测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学</a><br> <img width="20" style="margin-left:30px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01C21%2F00)" target="_blank" title="">G01C21/00 导航;不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器</a><br> <img width="20" style="margin-left:40px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01C21%2F10)" target="_blank" title="">G01C21/10 通过速度或加速度的测量</a><br> <img width="20" style="margin-left:50px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01C21%2F12)" target="_blank" title="">G01C21/12 在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位</a><br> <img width="20" style="margin-left:60px;" align="absmiddle" height="20" src="/content/viewpatent/images/tree.gif"><a href="/Home/Result?SearchWord=FLH%3A(G01C21%2F16)" target="_blank" title="">G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航</a><br> </div></div> </div> </div> <!-- 右侧广告 --> <div class="sidebar"> <script type="text/javascript"><!-- google_ad_client = "ca-pub-7871608624477671"; /* patent */ google_ad_slot = "8881061264"; google_ad_width = 300; google_ad_height = 250; //--> </script> <script type="text/javascript" src="http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/show_ads.js"> </script> </div> <div id="foot"> <ul> <span> <center><a href="/">网站首页</a> - <a href="#" title="SooPAT 专利搜索" 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