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一种计算工件绝对坐标的方法
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申请号:200910044423.2 申请日:2009-09-27
摘要:一种计算工件绝对坐标的方法,利用工业测量设备对工件的特征点进行提取、计算,通过空间坐标变换算法将工件的特征点坐标从测量设备坐标系下变换到机器人世界坐标系下,通过提取三个不同的特征点,创建工件坐标系。本发明解决了机器人生产过程中由于工件位置不确定性带来的难题,能较有效地降低工装设计难度,提高制造精度。
申请人: 长沙长泰输送包装设备有限公司
地址: 410117湖南省长沙市环保科技园内新兴路118号
发明(设计)人: 胡从斌 张继伟 刘华根
主分类号: G01B11/00(2006.01)I
分类号: G01B11/00(2006.01)I
  • 法律状态
2014-12-31  专利实施许可合同备案的变更IPC(主分类):G01B 11/00合同备案号:2012430000051变更日:20120806变更事项:受让人变更前:长沙长泰徕斯机器人有限公司变更后:长沙长泰机器人有限公司
2012-12-05  专利权的转移IPC(主分类):G01B 11/00变更事项:专利权人变更前权利人:长沙长泰机械股份有限公司变更后权利人:长沙长泰机器人有限公司变更事项:地址变更前权利人:410117 湖南省长沙市环保科技园内新兴路118号变更后权利人:410117 湖南省长沙市环保科技园内新兴路118号登记生效日:20121106
2012-10-03  专利实施许可合同备案的变更IPC(主分类):G01B 11/00合同备案号:2012430000051变更日:20120806变更事项:受让人变更前:长沙长泰徕斯机器人有限公司变更后:长沙长泰机器人有限公司
2012-06-20  专利实施许可合同备案的生效IPC(主分类):G01B 11/00合同备案号:2012430000051让与人:长沙长泰机械股份有限公司受让人:长沙长泰徕斯机器人有限公司发明名称:一种计算工件绝对坐标的方法申请日:20090927公开日:20100310授权公告日:20110601许可种类:独占许可备案日期:20120425
2011-06-01  授权
2010-05-12  著录事项变更IPC(主分类):G01B 11/00变更事项:发明人变更前:胡从斌 张继伟 刘华根变更后:胡从斌 张继伟 高金锐
2010-04-28  实质审查的生效IPC(主分类):G01B 11/00申请日:20090927
2010-03-10  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1.一种计算工件绝对坐标的方法,利用工业测量设备对工件的特征点进行提取、计算,其特 征在于:通过空间坐标变换算法将工件的特征点坐标从测量设备坐标系下变换到机器人世 界坐标系下,通过提取三个不同的特征点,创建工件坐标系,该方法过程包括下列步骤: (1)测量设备被固定在机器人执行器末端,测量设备相对于机器人执行器末端的位姿不 变; (2)在机器人运动过程中,被测量工件的位姿相对于机器人世界坐标系不变; (3)测量设备的坐标系和测量设备自身的安装法兰中心点重合,通过机器人自带的空间 点标定功能标定出测量设备坐标系相对于机器人末端的位置,通过测量设备自带的软件,计 算出测量设备坐标系相对于机器人末端的姿态; (4)测量设备测量工件不同部位,提取出工件在测量设备坐标系下的三个特征点数据, 同时记录测量工件每个位置时机器人的位姿数; (5)根据空间坐标变换算法,将工件的三个特征点从测量设备坐标系下变换到机器人的 世界坐标系下,得到在机器人世界坐标系下的工件三个特征点; (6)根据三个特征点建立工件的绝对坐标系,选择第一个特征点作为工件坐标系原点, 第一个特征点指向第二个特征点的为工件坐标系的X轴方向,三个特征点确定的平面作为工 件坐标系的XOY平面,从而计算出工件坐标系。
公开号  101666619
公开日  2010-03-10
专利代理机构  长沙新裕知识产权代理有限公司
代理人  李由
颁证日  
优先权  
国际申请  
国际公布  
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