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[发明授权] 一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构 - 200610165119.X;100425409C
无权-未缴年费

申请人:北京航空航天大学 - 申请日:2006-12-13 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)
分类号:B25J3/00(2006.01) A61B17/00(2006.01)
公开(公告)号:100425409C
公开(公告)日:2008-10-15
摘要:本发明公开了一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构,由基座单元、第一关节组、第二关节组和末端夹持单元组成;一般应用于微创手术辅助机器人的末端腕部结构。本发明提出的机构可使手术工具绕着机构外的O点进行二维转动。两个转动之间是正交解耦的,其中一个转动范围不受限制,可进行360度旋转,另一个转动的范围与钢丝绳绕线的方法有关,一般可以保证-180度到180度之间顺利转动。机构的两个转动都没有奇异位形,也就是说机构在任意方位上都有相同的机械特性。可利用机械的或者控制的方法限制或设定所需的转动范围。这种机构结构简单,体积小,运动范围大,重量轻,成本低。
同族[1]:CN1970245A  >>更多 - 什么是同族
引用[5]:US6105454A - CN1136988A - CN1436638A - CN1642696A - CN2215972Y   
被引用[5]:CN101879346A - CN102672715A - CN105643658A - CN107073707A - CN107152988A   
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[发明授权] 机械手 - 200710202317.3;101422902B
无权-未缴年费

申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 鸿海精密工业股份有限公司 - 申请日:2007-10-31 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
分类号:B25J3/00(2006.01)I B25J13/00(2006.01)I B25J19/00(2006.01)I B29C45/40(2006.01)I
摘要:本发明涉及一种机械手,其包括:一个基座,一个设置于基座的第一驱动装置,一个与第一驱动装置连接的夹持装置,及一个用于控制第一驱动装置的控制装置,第一驱动装置用于驱动夹持装置沿靠近元件的方向移动,以夹持所述元件,夹持装置包括至少两个用于夹持元件的夹持臂及一设置于夹持臂的内侧壁之间的弹簧,至少一个夹持臂的内侧壁设有至少一个用于感测元件的传感器,传感器与弹簧具有间隔,且与控制装置电连接,当元件与弹簧之间的距离达到一预定值时,传感器感测到元件,并将信号发送给控制装置,控制装置接收该信号,并向第一驱动装置下达指令,以使得夹持装置停止移动。
同族[1]:CN101422902A  >>更多 - 什么是同族
被引用[8]:WO2011011955A1 - CN101987489A - CN102225546A - CN102350774A - CN102527643A - CN102632188A ...   
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[发明授权] 一种机械手调度方法、装置及等离子体处理设备 - 200810225524.5;101740441B
有权
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申请人:北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 - 申请日:2008-11-04 - 主分类号:H01L21/677(2006.01)I
当前权利人:北京北方华创微电子装备有限公司
分类号:H01L21/677(2006.01)I H01L21/00(2006.01)I B25J3/00(2006.01)I B25J9/16(2006.01)I
摘要:本发明公开了一种机械手调度方法,包括下述步骤:根据空闲手臂的数量、手臂当前位点Cur_Stn、目标位点M_Stn,选择距离目标位点最近的手臂;使所选择的手臂旋转至目标位点,以便由该手臂在目标位点处执行传输操作。此外,本发明还公开一种机械手调度装置,以及应用上述机械手调度方法和/或装置的等离子体处理设备。本发明能够实现机械手的快速调度、快速执行传输操作,进而能够缩短整个工艺所需时间、提高机台产率。
同族[1]:CN101740441A  >>更多 - 什么是同族
被引用[3]:CN104752268A - CN105280521A - CN108705540A   
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[发明] 气动机械手和利用该机械手实现自动抄片的方法 - 200710017235.1
有权
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申请人:西北工业大学 - 申请日:2007-01-12 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
当前权利人:陕西航沣新材料有限公司
分类号:B25J3/00(2006.01)I B25J9/02(2006.01)I D21F13/12(2006.01)I
公开(公告)号:100999076A
公开(公告)日:2007-07-18
摘要:本发明公开了一种气动机械手,包括支架、第一滑台气缸、第二滑台气缸、气动导轨、旋转气缸、手指气缸、滑台和行程开关,第一滑台气缸水平安装在支架上,第二滑台气缸固连在第一滑台气缸前端,形成Y、Z两轴上各1/2自由度;旋转气缸固连在第二滑台气缸上,其输出轴可进行180度旋转,手指气缸垂直安装在旋转气缸的输出轴上,滑台安装于气动导轨上,并与气动导轨配合,在气动导轨上沿X轴方向往复滑动;支架与滑台固连。本发明还公开了利用该气动机械手实现自动抄片的方法,其特点是气动机械手夹持压水辊在成形网上自动压水,夹持成形网完成翻转180度并平移至吹气罩正下方取下所抄片。由于气动导轨的设计,增加了X方向自由度,尤其适用于自动抄片。
同族[1]:CN100436079C  >>更多 - 什么是同族
引用[3]:US2004144021A1 - CN1446875A - CN1701928A   
被引用[13]:CN102139485A - CN102424270A - CN102554923A - CN103569668A - CN103846481A - CN103846482A ...   
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[发明] 超高真空化学气相淀积外延系统的张合式取放片机械手 - 200510086475.8
无权-未缴年费

申请人:清华大学 - 申请日:2005-09-23 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
分类号:B25J3/00(2006.01)I C23C16/00(2006.01)I
公开(公告)日:2006-03-01
摘要:本发明属于集成电路半导体薄膜外延生长技术及超晶格薄膜材料生长技术领域;其特征在于含有:磁传动轴、止推弹簧、止推挡板、档头、双定位转芯、两个内套筒、外套筒、换向轴、换向弹簧以及基于四连杆机构的张合式机械手夹臂;磁传动轴前进过程中,固定在外套筒一端的档头被外延生长反应腔真空阀门第一次挡住后,磁传动轴继续向前位移,使机械手夹臂张开实现放片功能;而在磁传动轴前进过程中,档头被阀门第二次挡住时,磁传动轴继续向前位移,却使机械手夹臂闭合实现取片功能,并依次循环往复。本发明具有硅片的存取准确可靠,重复稳定性好的优点,大大提高了单片三腔红外加热超高真空化学气相淀积外延系统的生产效率。
同族[1]:CN100346938C  >>更多 - 什么是同族
引用[8]:US6003400A - US6494662B1 - CN1067446C - CN1546743A - CN1635608A - CN2122034U ...   
被引用[2]:WO2015006989A1 - CN107200110A   
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[实用新型] 无菌连续罐装包装机械装置 - 200720159330.0
无权-避重放弃

申请人:张志杰 - 申请日:2007-12-08 - 主分类号:B65B9/00(2006.01)I
分类号:B65B9/00(2006.01)I B25J3/00(2006.01)I F16H37/00(2006.01)I
公开(公告)日:2008-09-03
摘要:本实用新型涉及牛奶、饮料无菌自动连续灌装包装机械装置,特别涉及采用淋漠复合纸的无菌包装机械装置,属于包装机结构技术领域。无菌连续罐装包装机械装置,特征在于由主驱动系统连接驱动往复运动系统,往复运动系统连接驱动一对左、右机械手单元12、34,主驱动系统连接带动从驱动系统,由从驱动系统连接驱动夹紧动作系统,从驱动系统连接带动复位系统,由复位系统接触驱动左、右机械手单元12、34复位。本实用新型无菌连续罐装包装机械装置,采用一对机械手来完成连续包装动作,它有以下优点:1)、自动连续动作稳定性高;2)、机械手单元具有充分的夹紧力;3)、较间歇式机械动作效率提高一倍,并给无菌自动连续罐装包装机的包装流程提供可行条件。
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[发明] 取料装置及具有该取料装置的自动加工设备 - 200710026040.3
无权-未缴年费

申请人:庄添财 - 申请日:2007-08-15 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
分类号:B25J3/00(2006.01)I B25J15/08(2006.01)I
公开(公告)日:2008-02-06
摘要:本发明涉及一种取料装置及具有该取料装置的自动加工设备,该自动加工设备具有取料工位、一个或多个加工工位、物料存放工位以及取料装置,该取料装置包括座体、设置在座体上的移动体、设置在移动体上的机械手,机械手上具有取料夹,取料夹上具有两组分别动作的夹爪,因此使机械手能够同时携带两个或两个以上工件,其中一组夹爪将一个加工工位中的已加工工件取出后,另一组夹爪再放入另一待加工工件,利用该待加工工件的加工时间,将取出的已加工工件送入下一工位,因此节省了机械手的等待时间,从而缩短了工件的加工时间,提高设备的自动化程度和生产效率。
同族[1]:CN100513094C  >>更多 - 什么是同族
被引用[3]:CN102514009A - CN104226885A - CN105127884A   
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[实用新型] 自动上下料机械手夹紧机构 - 200720015717.9
无权-届满
权利转移

申请人:大连阿拇特科技发展有限公司 - 申请日:2007-11-06 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
当前权利人:大连捷云自动化有限公司
分类号:B25J3/00(2006.01)I B25J15/00(2006.01)I B23Q7/00(2006.01)I
公开(公告)日:2008-07-30
摘要:本实用新型涉及上下料装置。自动上下料机械手夹紧机构,包括工件夹紧部件,夹紧部件与滑块驱动器相联,滑块驱动器与翻转机构固定连接,翻转机构与定位机构滑块限位连接,滑块滑动置于导轨上并与定位气缸活塞杆固定连接,定位气缸与导轨分别固定于顶板上。本实用新型采用滑块驱动器和夹紧气缸共同控制行程,节省了空间,结构简单,定位精度高,对于形状不同的工件,只需更换部分夹紧部件即可。本实用新型气动控制以空气为介质,具有使用,维修方便,安全可靠,成本低,寿命长等特点。适应范围广,成本低廉,可实现模块化功能,提高了设备的利用率,适合市场的广泛推广。
被引用[5]:CN102069430A - CN102152294A - CN102490119A - CN103085079A - CN103862319A   
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[实用新型] 三自由度气动机械手 - 200720025499.7
无权-未缴年费

申请人:杨刚 - 申请日:2007-07-30 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
分类号:B25J3/00(2006.01)I
公开(公告)日:2008-07-16
摘要:本实用新型公开了一种三自由度气动机械手。它解决了目前机械手使用不便的问题,具有结构简单、操作方便、可以实现多种运动形式并能牢固夹持工件等优点。其结构为:包括水平移动气缸、机架、底座、电机、水平移动导杆、气动手爪、垂直升降气缸、垂直升降导杆及齿轮装置所组成,所述水平移动气缸设置在水平机架上,水平移动导杆与垂直汽缸连接板相连接,垂直升降气缸与垂直升降导杆安装在垂直汽缸连接板上,气动手爪通过下气缸安装在垂直升降导杆下端部,电机连接在机架上,电机的上部联接在齿轮装置上,齿轮装置的下端固定地联接在机架上,齿轮装置通过旋转轴与电机相连接。
被引用[31]:CN102139485A - CN102145488A - CN102225546A - CN102285146A - CN102357885A - CN102380871A ...   
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[发明] 一种拉线式串行机械手 - 201010003732.8
无权-未缴年费

申请人:华南理工大学 - 申请日:2010-01-02 - 主分类号:B25J3/00(2006.01)I
分类号:B25J3/00(2006.01)I B25J13/00(2006.01)I
公开(公告)日:2010-06-16
摘要:本发明涉及一种拉线式串行机械手,包括腕关节二个自由度、肘关节一个自由度和肩关节二个自由度。机械手整体结构包括底座驱动箱、关节杆和关节传动机构。每个自由度的驱动电机安装于机械手的底座驱动箱,用操纵拉线将电机的动力传递给机械手,克服了安装于机械手臂上的电机重量对机械手承载能力和运动灵活性的影响;通过每个独立驱动电机的正反转,实现机械手每个自由度的正反运动,使拉线在运动过程中,总是保持拉紧的状态,解决了线驱动过程中只能拉伸不能压缩的单向性;本发明通过巧妙地配置滑轮的大小和位置,有效地克服了并行线驱动过程中的驱动范围小,线之间容易干涉的缺点。
同族[2]:WO2011079631A1 - CN101733743B  >>更多 - 什么是同族
引用[7]:US5193963A - WO8910242A1 - DE3034912A1 - JP2006192523A - CN101028712A - CN1136988A ...   
被引用[22]:WO2011079631A1 - CN101890723A - CN102672715A - CN102941573A - CN103481277A - CN103875364A ...   
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